自動裝配機

　　一.裝配自動化的通俗定義

　　通俗地講，裝配是指將產品的若干個零部件通過緊配、卡扣、螺紋連接、粘合、鉚合、焊接等方式組合到一起得到符合預定的尺寸精度及功能的成品(半成品)。由人工處理(接觸、整理、抓取、移動、放置、施力等)每一個零部件而實現的裝配，嚴格的講，只能稱為人工裝配。不需要由人工處理(接觸、整理、抓取、移動、放置等)零部件而完成的裝配，可稱為自動裝配。介于兩者之間的為半自動裝配。

　　二.自動裝配機的組成(以被裝配零部件流動時序來論述)

1.零部件定向排列、輸送、擒縱系統

　　將雜亂無章的零部件按便于機器自動處理的空間方位自動定向排列，隨后順利輸送到后續的擒縱機構，為后續的機械手的抓取做準備。

2.抓取-移位-放置機構

　　將由擒縱機構定點定位好的零(部件)抓住或用真空吸住，隨后移動至另一位置(通常為裝配工作位置)。

3.裝配工作機構

　　指用來完成裝配工作主動作的機構，如將工件壓入、夾合、螺聯、卡人、粘合、焊接、鉚合、粘合、焊接于上一零部件。

4.檢測機構

　　用來對上一步裝配好的部件或機器上一步工作成果進行檢測，如缺零件檢測、尺寸檢測、缺損檢測、功能檢測、清料檢測。

5.工件的取出機構

　　用來將裝配好的合格部件、不合格部件從機器上分類取出的機構。

　　三.自動裝配機最常用的傳動結構形式

1)按被裝配工件在機器中的流動時間連貫性來分，有間隙運動式裝配機和連續運動式裝配機。

2)按裝配機中工作位置數量來分，有單工位裝配機和多工位裝配機。

3)按裝配機中工件的傳動軌跡來分，有圓形工作臺式裝配機和環形工作臺式裝配機。

　　四.自動裝配機的控制系統